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六維力傳感器的難點(diǎn)問(wèn)題
作為一個(gè)仍在發(fā)展的研究對象，多維力傳感器在機器人，特別是研制高性能多維力傳感器和運用多維力傳感器中還存在很多問(wèn)題，也是研究新型多維力傳感器的難點(diǎn)問(wèn)題：
一、難以建立多維力傳感器的解析模型。因為多維力傳感器是一個(gè)比較復雜的結構，難以建立解析模型和取得理論解，對研制新結構和結構優(yōu)化產(chǎn)生了很多困難。解出傳感器的解析解，對分析多維力傳感器的各方面性能有重要的意義，并使得各種設計更有目的和方向性，而不再依賴(lài)設計人員的經(jīng)驗和靈感。
二、彈性體靜動(dòng)態(tài)性能研究。以前的研究大多說(shuō)都是集中在傳感器的靜態(tài)性能上，隨著(zhù)多維力傳感器朝快速、輕量小型發(fā)展，對動(dòng)態(tài)性能的研究顯得越來(lái)越重要。在動(dòng)態(tài)性能方面，近年來(lái)國內做了比較深入的研究，也取得了一些成果。要提高傳感器的動(dòng)態(tài)性能，就要提高多維力傳感器的岡日度，而提高岡 lJ 度就意味著(zhù)降低傳感器的靈敏度，所以這是個(gè)矛盾。
三、當前的絕大多數多維力傳感器都存在維間禍合問(wèn)題。雖然有很多算法來(lái)對應力結果進(jìn)行解禍和動(dòng)態(tài)補償，并且在低頻信號時(shí)，得到了很好的效梁，但這需要復雜的解禍及動(dòng)態(tài)補償技術(shù)，而且在信號頻率較高時(shí)效果不好。多維力傳感器不僅在各個(gè)維度上的靜態(tài)特性不同，而且動(dòng)態(tài)特性也有很大的差異，明顯的是在不同方向卜的模態(tài)就不一樣，所以附加的解禍輸入可能變成新的不同頻率干擾。要解決這個(gè)問(wèn)題就要從根本結構上出發(fā)，研制新型的多維力傳感器。
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